菓子材料で駆動部品をつくる可食移動ロボットの研究成果が、Journal of Robotics and Mechatronicsに掲載されました

井桁幹人さん、古川英光教授、小川純による共著論文「Edible Mobile Robot Using Confectionery and Baked Materials」が、国際学術誌「Journal of Robotics and Mechatronics」に掲載されました。本論文では、小川が責任著者を務めています。

本研究では、グミや飴、クッキーといった食品材料を、ロボットの機械部品として活用する可食移動ロボットを開発しました。食品の形をロボットに似せるだけでなく、食べられる材料に、力を伝え、身体を支え、移動する役割を持たせる取り組みです。

試作機では、グミで歯車とタイミングベルト、飴で車軸を製作し、米粉を用いたクッキー生地を3Dフードプリンターで造形・焼成して車輪をつくりました。部品ごとに求められる柔軟性や強度に合わせて材料と製法を選び、モータや車体などの非可食部品と組み合わせた四輪駆動の構成を実現しました。

また、内部構造の異なる4種類の車輪を製作し、形状の違いが強度や壊れ方に与える影響を評価しました。走行実験では、食品材料でつくった歯車とベルトを通じて駆動力が伝わり、継続して移動できることを確認しています。一方で、ベルトの滑りや部品間の摩擦など、食品材料を機械部品として使う際の課題も明らかになりました。

本研究は、食品の材料特性と構造設計を組み合わせ、動く機能を生み出す可食ロボティクスの基盤となるものです。今後も、駆動機構の耐久性や動力伝達の改善を進め、食べられる部品を活かしたロボットや、新しい食体験への展開を目指します。

論文情報

タイトル
Edible Mobile Robot Using Confectionery and Baked Materials

著者
Yorito Igeta, Hidemitsu Furukawa, Jun Ogawa（山形大学）

責任著者
Jun Ogawa（小川純）

掲載誌
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 38, No. 5, pp. 1439–1448, 2026

公開日
2026年10月20日

DOI・論文リンク
https://doi.org/10.20965/jrm.2026.p1439